Transmisie de putere

Montare în mișcare

Când montați un mecanism, este important să știți cum să îi transferați puterea. Există multe moduri de a realiza acest lucru folosind o axă.

Axul activ:

info

Cea mai simplă metodă de transmisie a puterii se numește „Ax activ”. În acest caz, mecanismul este montat fizic pe o axă motorizată: atunci când axa se rotește, mecanismul se întoarce odată cu ea . Mecanismul de pe axă este în general montat pe un butuc sau un adaptor de model care transmite puterea de la axă. Din acest motiv, axa sub tensiune este, în general, recomandată atunci când alimentezi mai multe lucruri împreună pe o singură axă.

Această metodă de transmisie a puterii este folosită cel mai frecvent pe mecanismele care sunt montate direct pe un motor, precum și pe unele mecanisme precum admisiile.

Avantaje

• Cea mai simplă transmisie de putere de construit
• Se construiește cu orice sistem COTS
• Poate alimenta mai multe mecanisme de pe aceeași axă împreună cu ușurință
• Poate fi folosit direct de pe un motor

Dezavantaje

• Poate ocupa fizic mai mult spațiu (sunt necesari rulmenți pe ambele părți ale shaftle).
• De obicei, necesită o formă de reținere a shaft-ului pentru a preveni mișcarea.

Axul mort

tip

O altă formă de transmisie a puterii se numește „Ax mort”. Într-o configurație de axă moartă, mecanismul este montat pe o axă fixă ​​prin rulmenți: este liber să se rotească în jurul axei. Această metodă necesită ca transmisia de putere să fie fixată fizic pe mecanism, deoarece axa în sine nu se va roti. Din acest motiv, axa moartă este, în general, recomandată atunci când se alimentează un lucru care se află între două plăci, deoarece axa în sine poate servi ca un separator pentru a oferi suport între plăci.

Avantaje:

• Transmitere a puterii simple cu construcție personalizată
• Axul poate fi folosit ca suport de separare între diferite plăci
• Poate necesita mai puține piese decât un ax activ.

Dezavantaje:

• Mai greu de transmis puterea pe un shaft lung;
• De obicei limitat la mecanismele de alimentare între două plăci paralele

Axă zombie (coaxială):

tip

Axa zombie este atunci când un shaft servește ca ax mort pentru un mecanism și o axă activă pentru un alt mecanism. Aceasta înseamnă că un mecanism este montat pe shaft prin rulmenți, dar shaftle este liber să se rotească independent pentru a alimenta un al doilea mecanism . Această configurație poate fi folosită pentru a transmite puterea la două lucruri folosind același punct de revoluție, facilitând alimentarea mecanismelor precum brațe cu admisii sau poduri de suspensie. Axa zombie este recomandată doar atunci când două mecanisme trebuie să fie alimentate coaxial unul la celălalt.

Avantaje:

• Singura metodă de transmisie a puterii care poate alimenta două mecanisme în același punct de revoluție

Dezavantaje:

• Are dezavantajele axei active și moarte
• Mai complex din punct de vedere mecanic

Reținerea shaft-ului

Dacă alimentezi orice mecanism cu un sistem de axă activă, vei avea nevoie de o modalitate de a reține shaft-ul astfel încât să nu se miște axial (pe lungimea sa). Este necesar să se limiteze mișcarea în ambele direcții și două metode pot fi amestecate și potrivite pe un singur shaft. În general, acest lucru se realizează prin ceva care face contact cu pista interioară a rulmentului care este constrâns axial pe shaft. Este important să vă asigurați că rulmenții sunt, de asemenea, constrânși.

note

Asigura–te că utilizezi o lamă/șaibă de dimensiuni adecvate între elementul care reține shaft-ul și rulmentul, astfel încât să atingă doar calea interioară a rulmenților. În caz contrar, frecarea va duce la ineficiență.

Mai jos sunt prezentate câteva metode comune folosite de echipele FTC pentru reținerea shaftlui.

**Gulerele pentru shaft **

Gulerele shaft-ului sunt montate pe un shaft pentru a-l asigura. Există două tipuri principale: gulere cu șurub de fixare și gulere de prindere.

Șuruburi de fixare

Gulerele șuruburilor de fixare folosesc un șurub de fixare, pentru a strânge pe shaft. În timp ce gulerele cu șuruburi sunt ieftine și ușor disponibile, există câteva dezavantaje. Șurubul se înfige în shaft, creând o bavură ridicată, ceea ce face dificilă îndepărtarea/ajustarea gulerului sau utilizarea shaft-ului pentru altceva în viitor.

**Gulerele de prindere **

Un guler pentru shaft de strângere folosește șuruburi tipice pentru a prinde shaft-ul, aplicând forță în jurul shaft-ului în loc de doar într-un singur loc. Ele pot avea sau nu lame încorporate pentru a se sprijini. Ele sunt în general recomandate peste gulerele cu șuruburi de fixare, în special pentru aplicații cu sarcini mari. Cu toate acestea, acestea tind să fie mai scumpe și mai mari.

Inele de reținere a shaft-ului

Inelele de reținere a shaft-ului se fixează într-o canelură dintr-un shaft și oferă o modalitate simplă și compactă de a-l reține. Spre deosebire de coliere, acestea nu pot fi mutate de-a lungul shaft-ului și se bazează pe o canelură prelucrată în locația corectă. Multe echipe folosesc E-clips, un tip de inel de reținere, cu axul REX de 8mm al goBILDA, deoarece poate fi cumpărat cu un E-clip preinstalat.

Șuruburi și șaibe

Când utilizați un shaft cu un orificiu filetat, puteți folosi un șurub și o șaibă la fiecare capăt pentru a-l reține. Este important să folosiți un compus de blocare a filetului pentru a preveni slăbirea șuruburilor în timp.

Direct Drive

tip

Alimentarea unei piese mecanice (cel mai frecvent o roată motrice) direct de la axa motorului. Multe echipe noi și fără experiență vor folosi această metodă pentru a-și alimenta trenul de propulsie, deoarece este cel mai simplu mod de a face acest lucru. Cu toate acestea, această metodă are dezavantaje semnificative.

Acționarea directă pune sarcină inutilă asupra motorului de antrenare. Acest lucru se datorează faptului că sarcinile de șoc pot distruge cutiile de viteze, chiar și cutiile planetare . Cutiile de viteze sunt capabile să reziste la sarcină de-a lungul axei de rotație, cum ar fi ceea ce se întâmplă atunci când roata își schimbă direcția. Aceasta este o situație normală de încărcare. Cu toate acestea, în acționarea directă, shaft-ul cutiei de viteze poate fi expus la alte sarcini de șoc în afara axei normale. Acest lucru se întâmplă atunci când roata intră în contact cu un alt robot sau cu peretele câmpului, ceea ce sincer se întâmplă de mai multe ori decât ai crede. Acest lucru poate îndoi shaft-ul motorului sau poate deteriora definitiv cutia de viteze.

Shaft-ul motorului nu este construit pentru a suporta cantități mari de sarcină în jos. Acest lucru poate duce la îndoirea shaft-ului motorului, deoarece în acționarea directă shaft-ul este susținut doar de o parte, cutia de viteze. În general, un principiu printre toți inginerii este de a sprijini shaft-ul pe ambele părți, ceea ce nu este posibil în acest caz. Acest lucru duce la înclinarea shaft-ului, lucru care trebuie evitat în general. Astfel, cu un robot greu, shaft-urii motorului pot fi ușor îndoiți din cauza lipsei de sprijin. (Deși în mod obișnuit este imposibil să sprijiniți un shaft de motor la ambele capete, este o regulă generală obișnuită să aveți un suport dublu pe roți sau alte axe non-motor.)

**Avantaje **

• Economisește spațiu
• Usor de construit; cea mai simplă formă de transmitere

**Dezavantaje **

• Predispus la șocuri care distrug cutia de viteze
• Raport de transmisie limitat la motorul în sine
• Uzează mai repede cutia de viteze a motorului
• Poate îndoi shaft-ul motorului

11316, Arme de construcție în masă¶

Direct Drive acceptat *în afara ( *versiunea preferată de Direct Drive )

Ethan Doak¶

În interiorul Direct Drive acceptat ( versiunea preferată a Direct Drive )

**Unelte **

Angrenajele, cum ar fi pinioanele și scripetele, sunt utilizate în transmisia de putere pentru trei aplicații comune: schimbarea direcției de putere, modificarea cantității de cuplu și schimbarea turației. Angrenajele sunt o opțiune de transmisie mai puțin obișnuită decât lanțul, dar sunt încă foarte viabile pentru majoritatea cazurilor de utilizare. Angrenajele sunt la fel de fiabile ca și lanțul, dar nu pot fi folosite pentru a transfera puterea pe distanțe lungi. Multe echipe nu le plac angrenajele atunci când folosesc canale bazate pe kit, deoarece modelul de găuri limitează combinațiile de viteze care pot fi utilizate. În consecință, poate fi dificil să se obțină un raport de transmisie specific dorit. Cu toate acestea, cu sistemele de extrudare , este foarte ușor să utilizați diferite rapoarte, deoarece angrenajele pot fi mutate în extrudare.

tip

Un angrenaj este o piesă de mașină care are dinți tăiați, de obicei scrisă sub forma „numărT” (de exemplu, 32T, 86T). Este o formă de transmisie a puterii care inversează sensul de rotație atunci când este utilizat. Cel mai obișnuit material din care se face angrenajele este aluminiul sau plasticul delrin.

Angrenaj din aluminiu 56T REV

Angrenajele sunt realizate din diferite materiale, cel mai comun fiind aluminiul 7075. Nu conectați niciodată angrenajele din plastic și metalul împreună . Este acceptabil să se îmbine diferite tipuri de angrenaje metalice împreună, atâta timp cât au același pas diametral. Se recomandă să stați departe de angrenajele din aluminiu TETRIX, deoarece se uzează foarte ușor. Unele angrenaje REV sunt fabricate din Delrin, un plastic auto-lubrifiant. Este un material durabil, dar rețineți că este foarte posibil să dezlipiți gaura folosind un angrenaj din plastic. Astfel, vă sfătuim să folosiți întărirea butucului hexagonal REV pentru a evita dezlipirea alezajului angrenajelor Delrin.

Roțile conice sunt un tip special de angrenaj care permite transmisia puterii în două planuri diferite. Este util în special în spațiile înguste în care o poziție obișnuită de montare a motorului nu ar funcționa.

Calculul diametrului pasului

Cercul de pas se referă la un cerc imaginar care intră în contact cu cercul de pas al oricărei alte angrenaje cu care se află în plasă. Practic, fiecare viteză are un cerc de pas. Când angrenajul 1 este cuplat cu angrenajul 2, cercurile de pas ale ambelor trepte ar trebui să se atingă exact în mijlocul locului în care dinții se blochează unul cu celălalt.

Unelte de prindere

tip

Mesh

Împingerea se referă la contactul suprapus între un dinte de angrenaj și un alt dinte de angrenaj, lanț și roată dințată sau curea și scripete.

O plasă adecvată este esențială pentru a asigura transmisia maximă a cuplului. Prea puțină plasă poate duce la lipsa transferului de putere, la deraiere sau la șlefuirea/uzura angrenajului mai rapid. Prea multă plasă poate produce frecare nedorită și poate introduce ineficiențe în sistemul de antrenare.

Când angrenați angrenajele, este important ca angrenajele să nu fie prea slăbite sau prea strânse. Dacă angrenajele sunt prea slăbite, dinții se vor uza cu ușurință, scăzând longevitatea. Dacă angrenajele sunt prea strânse, totuși, ele vor avea prea multă frecare și, eventual, se vor șlefui sau se vor lega. Modul ideal de a îmbina angrenajele este să vă asigurați că dinții se blochează și doar atingeți baza angrenajului.

warning

Dacă este posibil, cel mai bine este să evitați angrenarea angrenajelor cu un suport pentru motor de prindere – datorită sensibilității ochiurilor, chiar și cea mai mică mișcare a motorului în interiorul suportului de prindere poate cauza alunecarea sau deteriorarea angrenajelor una pe cealaltă.

Calcularea distanțelor centru-centru folosind roți dințate este destul de simplă. Pentru a calcula distanța dintre centrele dorite dintre două roți dințate date, trebuie să cunoașteți numărul de dinți pentru fiecare angrenaj și pasul diametral al angrenajului dvs. (numărul de dinți pe inch din diametrul angrenajului). Cu aceste două informații, puteți folosi ecuația .

În această ecuație, este distanța dintre centrul ambelor viteze, și sunt numărul de dinți ai fiecărui angrenaj în cauză și este pasul diametral al angrenajelor.

Modulul ( abreviat MOD ) al unui angrenaj este utilizat în mod similar pasului diametral. Este numărul de milimetri din diametrul angrenajului pe dinte al angrenajului. Ecuația pentru a găsi distanța centrală este , unde și sunt numărul de dinți ai fiecărui angrenaj în cauză și este modulul angrenajului.

note

Asigurați-vă că nu conectați niciodată angrenajele care nu au același pas diametral. (O excepție notabilă este pasul diametral de 32 și angrenajele de 0,8 MOD. Acestea sunt suficient de apropiate pentru a fi perfect bine.)

În plus, este posibil să se facă o medie a diametrelor de pas ale celor două trepte de viteză pentru a găsi distanța corectă de la centru la centru.

Plasă de viteză corectă

Ca și în cazul pinioanelor, este important să aliniați angrenajele astfel încât să nu alunece accidental. În special atunci când se utilizează extrudarea, este posibil ca angrenajul să nu fie paralel cu extrudarea, deoarece cele două capete de susținere pot să nu fie perfect aliniate unul cu celălalt. Este imperativ ca angrenajul să fie aliniat cât mai drept posibil pentru a preveni deteriorarea sau legarea angrenajului.

Este foarte recomandat să folosiți grăsime albă cu litiu sau un lubrifiant similar între angrenaje pentru a reduce frecarea și posibila legare.

**Avantaje **

• Angrenajele sunt o metodă solidă și dovedită de transmisie a puterii . Exemplele timpurii de angrenaje datează din secolul al IV-lea î.Hr., așa că utilizați tehnologia cu milenii de dezvoltare în spate. Când vine vorba de unelte, nu sunt multe lucruri pe care să nu le fi dat seama.
• Angrenajele sunt simplu de utilizat atât cu canal, cât și cu extrudare . Pe canal, roțile tale sunt deja distanțate corect - trebuie doar să alegi perechea potrivită de viteze. Extrudarea vă oferă și mai multă flexibilitate - trebuie doar să vă glisați angrenajele în plasă și puteți avea orice raport doriți.
• Angrenajele vă pot oferi reduceri mari în zone mici . În funcție de combinația de angrenaje, se pot obține rapoarte mari de reducere în spații foarte mici (de exemplu, un angrenaj cu 10 dinți și un angrenaj cu 100 dinți va ocupa mult mai puțin spațiu decât un pinion cu 10 dinți și un pinion cu 100 dinți).
• Angrenajele nu necesită tensionare: odată ce distanța este corectă, angrenajele vor funcționa rapid . Spre deosebire de lanț sau centură, nu mai există nimic care transferă puterea, ceea ce elimină nevoia de a tensiona corect lanțul sau cureaua. Acest lucru are, desigur, dezavantajul de a nu putea transfera puterea la distanțe mari.

Dezavantaje

• Uneori, raportul pe care îl doriți s-ar putea să nu fie ușor de construit . Spațiile dintre canale limitează rapoartele de viteză, dar acest lucru poate fi ocolit cu rapoarte compuse și puțină creativitate.

• Transferul de putere pe distanțe lungi nu este practic în cazul angrenajelor . Dacă trebuie să transferați puterea pe distanțe lungi, combinațiile de viteze se pot complica foarte repede, așa că cureaua/lanțul este de preferat.

• Împingerea angrenajelor poate fi dificilă . Este doar agravat de sensibilitatea unei ochiuri de viteze. Cu toate acestea, canalele rezolvă această problemă, oferind găuri pre spațiate pentru a vă conecta cu ușurință angrenajele. Rețineți că plasa de viteze poate să nu fie perfectă, chiar și cu canal.

• De obicei, angrenajele se uzează mai repede decât pinioanele dacă există prea multă frecare între angrenaje. Echipele pot folosi unsoare albă cu litiu sau un lubrifiant similar pentru a ajuta la remedierea acestei probleme.

11115 Tren de rulare pe bază de angrenaje fără gluten

13075 Coram Deo Robotics, transmisie bazată pe angrenaje Rover Ruckus

Lanț cu role

Când shafturile nu sunt unul lângă celălalt, lanțul cu role și pinioanele vă vor permite să transmiteți puterea în siguranță între shafturi.

Lanț

**:::term **

Lanțul cu role este alcătuit dintr-o serie de zale unite prin știfturi. Fiecare legătură se poate roti în jurul pinii săi, creând o buclă dinamică care se poate conforma oricărei forme. Știfturile din lanț se angajează în golurile dintre dinți de pe fiecare roată dințată.

Numărul lanțului se referă la tipul și dimensiunea lanțului care este compatibil cu pinionul. Lanțul #25 și lanțul de 8 mm sunt ambele utilizate în mod obișnuit în FTC.

:::

Dacă ați mers pe o bicicletă, sunt șanse să fi văzut deja lanțul cu role - lanțul robotului dvs. FTC este similar, dar probabil este un pas diferit (dimensiune diferită). Lanțurile cel mai frecvent utilizate în FTC sunt #25 sau pas de 8 mm.

Când utilizați lanț, adesea există o verigă principală. Acesta este un tip special de verigă care are o capsulă detașabilă pentru a scurta lanțul. Cu toate acestea, deoarece este detașabilă, nu este o verigă de lanț foarte fiabilă și se poate slăbi și cădea în cazul utilizării prelungite. Au existat echipe care au eșuat legăturile principale în timpul competiției, costându-le un meci în rundele eliminatorii.

Un întrerupător de lanț elimină nevoia de verigi principale, deoarece poate rupe și uni lanțul în orice moment.

warning

Este foarte recomandat ca echipele să achiziționeze un întrerupător de lanț (recomandăm întrerupătorul de lanț DarkSoul pentru lanțul #25 și întrerupătorul de lanț goBILDA pentru lanțul cu pas de 8 mm) în loc să folosească verigile principale, care sunt predispuse la eșec.

Legătura principală detașabilă este afișată în partea dreaptă.

**Calcule de la centru la centru **

Ecuația de calcul de la centru la centru pentru lanț este destul de complicată. Multe calculatoare online pot calcula distanțe CC fără a trece prin calculele plictisitoare. Cu toate acestea, formula completă este mai jos.

• C= distanta centru-centru, inci
• L= lungimea lanțului în pasi
• P= pasul lanțului
• N= numărul de dinți în pinionul mare
• n= numărul de dinți în pinionul mic

**Înfășurare în lanț **

Lanțul ar trebui să aibă cel puțin 90 de grade de contact cu pinionul. Cea mai bună practică este să aveți un contact de 180 de grade sau mai mult , deoarece este foarte puțin probabil să cadă cu o tensiune adecvată. Sărirea lanțului, în special pe transmisii sau brațe, este foarte posibilă fără înfășurarea sau tensionarea adecvată a lanțului.

Când tensionați lanțul, asigurați-vă că nu subtensionați sau supratensionați lanțul. Subtensionarea lanțului poate duce la căderea lanțului de pe pinion sau sărirea lanțului, unde lanțul poate sări de-a lungul pinionului. Supratensionarea lanțului duce adesea la arderea motorului sau, mai puțin grav, la pierderea eficienței. Împingeți de-a lungul cursei lanțului și, dacă lanțul se mișcă ușor fără rezistență semnificativă, sunt șanse să fi făcut-o corect. Dacă este prea strâns, lanțul abia se va mișca sub o apăsare ușoară.

Avantaje

• Lanțul poate primi o bătaie . Indiferent de aplicația dvs., lanțul metalic este de obicei pregătit pentru provocare. Lanțul #25 poate susține până la 930 de livre înainte de a se rupe și nu veți face nimic în FTC care să exercite acea forță. (Dacă lanțul dvs. se rupe, este cel mai probabil din cauza unei verigi principale defecte sau a unor pinioane care nu sunt aliniate corect.)
• Lanțul poate fi lung sau scurt după cum doriți . Dacă raportul dvs. se schimbă sau shafturile se mișcă, este ușor să vă adaptați cursa lanțului - doar rupeți lanțul și puneți-l la loc la noua lungime. Puteți face adesea acest lucru fără a scoate măcar lanțul din robot.
• Lanțul poate fi destul de precis . Când este tensionat corespunzător, lanțul cu role nu are prea multă înclinare. Cu toate acestea, chiar trebuie să obțineți tensiunea corectă a lanțului pentru a reduce panta și probabil că veți dori un întinzător reglabil pentru când lanțul se întinde. Acest lucru se poate face cu ușurință dacă se utilizează sisteme de extrudare, deoarece pinionul poate fi reglat pentru tensiune.

**Dezavantaje **

• Lanțul se întinde în timp . Așa cum este folosit, conexiunile dintre legături și role se pot întinde puțin. Deși nu pare mult, această întindere poate introduce o mulțime de pante în lanțul dvs. și chiar o poate deraia în unele cazuri. Cel mai probabil veți avea nevoie de un întinzător reglabil pentru a vă menține tensiunea în timp - unele echipe au folosit întinzători dinamici cu arc pentru a compensa automat orice modificare.
• Cu cât pinionul este mai mic, cu atât lanțul se întinde mai rapid . Acest lucru se datorează faptului că atunci când lanțul este rulat pe un pinion mai mic, se aplică mai multă forță datorită unei raze mai mici.
• Înfășurarea lanțului, în special într-un singur lanț, poate fi problematică . În mod obișnuit, echipele folosesc una sau două lanțuri (bucăți de lanț) pe fiecare parte a transmisiei. Cu toate acestea, o rulare a lanțului poate necesita mai mult de un pinion de rulare și devine foarte complexă pentru a menține o înfășurare adecvată a lanțului.
• Pinionii sunt foarte mari . Dacă doriți o reducere foarte mare folosind lanț, veți plăti pentru aceasta în spațiul pe care îl ocupă. Dinții pinionului sunt mult mai mari decât dinții angrenajului sau scripetei, așa că reducerile dumneavoastră vor fi mult mai mari.

Cureaua de distribuție

Când te gândești la o curea, probabil că te gândești la un accesoriu de modă pentru bărbați foarte important. Cu toate acestea, există un alt tip de centură și este mult mai relevantă pentru robotică - cureaua de distribuție. Dacă ați mai lucrat vreodată cu interiorul unei mașini, probabil că recunoașteți curelele de distribuție ca o componentă importantă concepută pentru a menține totul sub capotă sincronizat.

tip

Curelele de distribuție folosesc o serie de dinți mici și largi pentru a cupla un scripete cu un număr de caneluri potrivite. Ei își câștigă numele pentru că pot fi foarte precisi, transmitând putere practic fără nicio înclinare și asigurând o conexiune strânsă între shafturi.

Curele de distribuție și un scripete

În timp ce o curea de distribuție poate îndeplini un obiectiv similar cu lanțul , caracteristicile și punctele sale forte sunt foarte diferite. Curelele de distribuție sunt mai ușoare și mai compacte decât lanțurile, dar le lipsește personalizarea fratelui lor mai voluminos - curelele vin într-o buclă închisă de lungime predeterminată și nu se poate schimba această lungime din mers.

La fel ca și lanțul, cureaua este identificată după pasul său - pasurile comune întâlnite pe roboții FTC® includ HTD 5mm, HTD 3mm și GT2 3mm.

Când utilizați curele de distribuție, tensiunea corectă este foarte importantă. Există două modalități principale de a vă corecta tensiunea. Primul este ușor - goBILDA și Actobotics au deja curele integrate în modelele lor de găuri. Puteți cumpăra cureaua dimensionată corect direct de la fiecare furnizor, iar tensiunea dvs. va fi perfectă imediat ce cureaua este instalată. Pe măsură ce design-urile tale câștigă complexitate, la fel cureaua ta va rula - poate există mai mult de 2 scripete și poate scripetele dvs. au toate dimensiuni diferite. Pentru a compensa acest lucru, a doua modalitate de a asigura tensiunea este folosirea unui întinzător dinamic, similar cu cele găsite în lanțurile complexe. Pentru a proiecta aceste dispozitive de pretensionare, vă recomandăm să planificați curele mai complexe în CAD înainte de a le construi în viața reală.

Calculator centura

Numărarea dinților	C2C (mm)	Lungime (mm)
73	90,48	365,00
74	93,04	370,00
75	95,59	375,00
76	98,14	380,00
77	100,69	385,00
78	103,23	390,00
79	105,78	395,00
80	108,32	400,00

**Înfășurare curea **

Cureaua ar trebui să aibă cel puțin 90 de grade de contact cu scripetele. Cea mai bună practică este să aveți un contact de 180 de grade sau mai mult , deoarece este foarte puțin probabil să cadă cu o tensiune adecvată. Sărirea curelei, în special pe transmisii sau brațe, este foarte posibilă fără înfășurarea sau întinderea corectă a curelei. Când tensionați cureaua, asigurați-vă că nu o subtensionați sau nu o supratensionați. Subtensionarea curelei poate duce la căderea curelei de pe scripete sau la sărirea curelei, unde cureaua poate sări de-a lungul scripetei. Tensarea excesivă a curelei duce adesea la arderea motorului sau, mai puțin grav, la pierderea eficienței. Împingeți de-a lungul centurii și dacă se mișcă ușor fără rezistență semnificativă, sunt șanse să fi făcut-o corect. Dacă este prea strâns, centura abia se va mișca sub o apăsare ușoară.

**Cele mai bune practici pentru wrap **

Ethan Doak, goBILDA

8103 Null Robotics, prototip de extrasezon, înfășurare a centurii corect realizată cu întinzători

**Avantaje: **

• Scripeții se pot face acasă . Scripeții pot fi imprimați 3D pentru majoritatea situațiilor, permițându-vă să reduceți costurile și să creați cu ușurință un număr unic de dinți.
• Centurile sunt foarte puternice . Sunt întărite cu cabluri din fibră de sticlă care sunt incredibil de greu de spart, oferind curelelor o rezistență imensă. ( Dacă ruperi o centură, cel mai probabil este pentru că nu a fost aliniată sau a fost tensionată mult prea strâns .)
• Când este tensionat corect, nu există absolut nicio înclinare . Motoarele folosesc cureaua de distribuție dintr-un motiv - pentru că este cea mai bună soluție posibilă pentru a-și sincroniza perfect shafturile. Nu există nimic care să se potrivească cu precizia de rotație a unei curele tensionate corespunzător.
• Curelele sunt eficiente și silențioase . În comparație cu zgomotul puternic de mărunțire al unui lanț, rulajele curelei sunt foarte silențioase și sunt mai eficiente decât lanțurile (deși acest lucru nu are niciun impact practic în cazul roboticii).

**Dezavantaje: **

• Curelele nu sunt personalizabile . Cumperi o centură de o anumită lungime și rămâi cu acea lungime până când cumperi alta. Acest lucru nu este prea rău dacă vă planificați corect robotul, dar lanțul va funcționa mai bine pentru prototipuri unde lungimea lanțului se va schimba des.
• Curelele pot fi mai largi decât alternativele (în special lanțul) . Acest lucru probabil nu va avea un impact prea mare, dar cureaua poate fi adesea mai lată decât alte metode de transmisie a puterii, așa că este posibil să nu se potrivească întotdeauna.
• Curelele pot fi scumpe (dar veți economisi bani cu scripetele) . Deși puteți cumpăra un lanț de 10 picioare o dată, cel mai probabil veți cumpăra fiecare centură nouă. Deși acest lucru poate deveni costisitor, veți economisi bani pe scripete.

Achiziționarea curelelor

Odată ce știți ce centură de pas și lungime doriți, achiziționarea unei centuri necesită navigarea pe site-ul furnizorului. Aproape fiecare vânzător de centuri COTS va identifica curelele după 3 valori: pas, lungime și lățime. Pasul este pasul curelei, lungimea pasului este lungimea centurii (dinții curelei înmulțit cu pasul), iar lățimea este lățimea centurii. De acolo, este o chestiune de a căuta pe pagina vânzătorului centura potrivită.